典型文献
多分裂输电导线接续管探伤检测机器人系统设计及探测空间分析
文献摘要：
输电线路是电能传输的重要通道,多分裂输电线路是电能传输的主力,接续管是多分裂输电线路上的重要金具,其压接质量和内部结构的好坏属于隐性工程且直接影响到输电线路的正常稳定运行.基于此,提出了一种适用于多分裂输电线路接续管探伤检测的机器人机构构型,设计了探伤检测机器人的虚拟样机模型,并进行了探伤装置的探伤检测作业运动规划,建立了探伤装置的D-H坐标系,基于此推导了探伤检测机器人的运动学方程并对其运动学特性进行了分析,最后,基于所建立的运动学模型,基于蒙特卡洛法在MATLAB软件中利用机器人工具箱ROBOT TOOLBOX进行了仿真实验,通过选取合适的点云数得到了探伤检测机器人末端在四分裂导线狭小空间内三个空间方向上的可达空间点云图,同时搭建机器人的机械臂模型,通过设置合理的运动参数得到了机器人探伤检测的轨迹规划仿真结果.通过仿真结果可知,机器人末端在四分裂导线所构成的狭小作业空间内可以实现无盲区的探伤检测,同时机械臂运动轨迹稳定、平滑,可以无碰避障的实现多分裂导线上的接续管探伤检测,本文的研究对于输电线路接续管探伤装置的系统设计和开发及输电网智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值.
文献关键词：
多分裂输电导线;探伤检测;机器人;作业空间;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
邹德华;蒋智鹏;乔明明;邝江华;江维
作者机构：
智能带电作业技术及装备(机器人)湖南省重点实验室(国网湖南省电力有限公司超高压输电公司),长沙420100;带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室(国网湖南省电力有限公司超高压输电公司) ,长沙420100;武汉纺织大学机械工程与自动化学院, 武汉430073
文献出处：
引用格式：
[1]邹德华;蒋智鹏;乔明明;邝江华;江维-.多分裂输电导线接续管探伤检测机器人系统设计及探测空间分析)[J].科学技术与工程,2022(27):12016-12024
A类：
多分裂输电导线,TOOLBOX
B类：
接续管,探伤检测,检测机器人,机器人系统,空间分析,输电线路,电能传输,重要通道,金具,压接质量,好坏,机构构型,虚拟样机,检测作业,运动规划,坐标系,运动学方程,运动学特性,运动学模型,蒙特卡洛法,工具箱,ROBOT,四分裂导线,狭小空间,空间方向,空间点云,点云图,机械臂,运动参数,轨迹规划,规划仿真,作业空间,盲区,运动轨迹,避障,多分裂导线,设计和开发,输电网,智能运维,运维管理
AB值：
0.241801
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