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轮式机器人纵向滑移迭代学习轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对轮式移动机器人轨迹跟踪控制中存在纵向滑移干扰问题,研究了一种迭代学习控制律.首先,为了描述纵向滑移干扰引进滑移参数,建立了存在纵向滑移干扰的移动机器人运动学模型;然后,针对机器人系统设计了开闭环P型迭代学习控制器,选取了几种有代表性的滑移扰动进行分析,通过理论推导证明机器人在不同纵向滑移干扰下轨迹跟踪的稳定性;最后,通过仿真实例验证设计控制器的有效性.
文献关键词：
迭代学习控制;纵向滑移;轨迹跟踪;轮式移动机器人
中图分类号：
作者姓名：
游东亚;崔立志;卜旭辉;赵栩杨;侯锐
作者机构：
河南理工大学,河南 焦作 454000
文献出处：
引用格式：
[1]游东亚;崔立志;卜旭辉;赵栩杨;侯锐-.轮式机器人纵向滑移迭代学习轨迹跟踪控制)[J].电光与控制,2022(09):96-101
A类：
B类：
轮式机器人,纵向滑移,轨迹跟踪控制,轮式移动机器人,机器人轨迹,干扰问题,迭代学习控制,控制律,机器人运动学,运动学模型,机器人系统,开闭,理论推导
AB值：
0.199919
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