典型文献
轮足复合移动机器人运动规划发展现状及关键技术分析
文献摘要：
地面移动机器人已经在资源勘探和灾难救援等多领域得到广泛应用,轮足复合机器人能够结合轮式运动速度快、平稳性高和足式运动的高越障性能等多方面优势,在理论创新和工程技术方面均有重要的研究价值.对近年来国内外轮足复合机器人的机械结构进行分析和比较,将轮足机构复合方式分为4类进行列举和总结.针对多模态运动的优势展开分析,列举轮足复合机器人主要采用的运动建模、规划和控制策略,不仅涉及单独的足式运动和轮式运动,同时涉及足端越障、变构型避障、轨迹规划的轮足复合运动.最后对运动规划关键技术进行总结和展望,指出轮足复合移动机器人后续的发展方向、研究思路和所面临的挑战.
文献关键词：
轮足复合机器人;运动规划;运动控制;轮足复合运动
中图分类号：
作者姓名：
郭非;汪首坤;王军政
作者机构：
北京理工大学自动化学院,北京100081;北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室,北京100081;北京理工大学伺服运动系统驱动与控制工业和信息化部重点实验室,北京100081
文献出处：
引用格式：
[1]郭非;汪首坤;王军政-.轮足复合移动机器人运动规划发展现状及关键技术分析)[J].控制与决策,2022(06):1433-1444
A类：
轮足复合机器人,轮足复合运动
B类：
移动机器人,机器人运动规划,规划发展,关键技术分析,资源勘探,灾难,轮式运动,运动速度,平稳性,稳性高,越障性能,外轮,机械结构,行列,多模态运动,运动建模,变构型,避障,轨迹规划,运动控制
AB值：
0.272113
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