典型文献
全向移动爬壁机器人设计及其运动特性研究
文献摘要：
设计了一种在壁面上运动的全向移动机器人.该机器人采用三轮全向运动方式与负压气室附着方式相结合的机械结构,既可以在壁面上灵活地完成平面内三自由度的连续运动,又具有较好的附着鲁棒性.针对机器人系统在壁面上运动时受到重力而导致的与在地面上运动特性之间的差异,推导了机器人各轮压地力关于壁面上朝向角的表达式,并由滑移临界状态推导得到机器人在任意朝向下各方向的最大加速度,最后通过仿真实验验证了各轮压地力模型与滑移临界状态模型的正确性.该研究能够为全向移动爬壁机器人的机械结构设计提供指导,为其路径规划与运动控制提供加速度约束.
文献关键词：
爬壁机器人;全向移动;负压气室;滑移临界状态
中图分类号：
作者姓名：
钟铮语;徐明;彭辉;肖军浩;卢惠民
作者机构：
国防科技大学 智能科学学院,湖南 长沙 410073
文献出处：
引用格式：
[1]钟铮语;徐明;彭辉;肖军浩;卢惠民-.全向移动爬壁机器人设计及其运动特性研究)[J].控制工程,2022(09):1537-1545
A类：
负压气室,滑移临界状态
B类：
爬壁机器人,机器人设计,运动特性,壁面,全向移动机器人,该机,三轮,运动方式,成平,三自由度,机器人系统,地力,上朝,朝向,最大加速度,状态模型,机械结构设计,路径规划,运动控制,速度约束
AB值：
0.233593
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