典型文献
移动机器人的线性自抗扰控制设计与实验验证
文献摘要：
为了实现移动机器人的高精度轨迹跟踪控制,设计了一种基于扩张状态观测器的扰动抑制方法和相应的实验验证平台.首先,考虑到不确定扰动如车轮纵向和侧向滑动对移动机器人系统控制性能的影响,建立了受扰下的运动学模型;然后,基于扩张后的运动学模型设计了扩张状态观测器来估计系统扰动;接着,利用扰动估计构建了线性自抗扰控制器,并利用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性;同时,基于MATLAB/Simulink软件和微控制器搭建了所推荐控制算法的实验验证平台.最后,仿真和实验结果都验证了所提出控制方法的有效性.
文献关键词：
移动机器人;轨迹跟踪;线性自抗扰控制;扩张状态观测器
中图分类号：
作者姓名：
王会明;张扬;王雪闯
作者机构：
重庆邮电大学复杂系统与仿生控制重庆市重点实验室,重庆400065
文献出处：
引用格式：
[1]王会明;张扬;王雪闯-.移动机器人的线性自抗扰控制设计与实验验证)[J].控制理论与应用,2022(07):1289-1296
A类：
B类：
移动机器人,控制设计,轨迹跟踪控制,扩张状态观测器,扰动抑制,抑制方法,验证平台,不确定扰动,车轮,侧向,机器人系统,系统控制,控制性能,运动学模型,模型设计,扰动估计,线性自抗扰控制器,Lyapunov,闭环系统,Simulink,微控制器,控制算法
AB值：
0.248096
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