典型文献
名优茶采摘机器人的系统设计与试验
文献摘要：
针对名优茶采摘劳动力短缺的现状,设计了一种适用于自然环境下作业的名优茶采摘机器人.系统由采摘机械手、3P-Delta机械臂、视觉系统和主控系统构成.机器人通过深度相机获取茶蓬图像,利用深度学习和骨架法计算采摘点.从名优茶的生长特征出发,建立了机械臂采摘轨迹模型,采用Bézier曲线对茶叶采摘路径进行优化,降低了机械臂在快速运动过程中的加速度突变,提高了采摘运动的平滑性.利用虚功原理建立机械臂动力学模型,基于滑模控制设计了机械臂采摘控制策略,优化了控制算法中的指数趋近律,有效地抑制了滑模面在快速趋近时的抖振现象.实地测试结果表明,采摘机器人能够实现名优茶的采摘,采摘率和完整率分别为75.53％和54.68％,平均采摘速度为0.451颗/s.
文献关键词：
采摘机器人;名优茶;3P-Delta机械臂;Bézier曲线;滑模控制;系统集成
中图分类号：
作者姓名：
周宇杰;吴强;贺磊盈;赵润茂;贾江鸣;陈建能;武传宇
作者机构：
浙江理工大学机械与自动控制学院 杭州 310018;浙江省种植装备技术重点实验室 杭州 310018
文献出处：
引用格式：
[1]周宇杰;吴强;贺磊盈;赵润茂;贾江鸣;陈建能;武传宇-.名优茶采摘机器人的系统设计与试验)[J].机械工程学报,2022(19):12-23
A类：
B类：
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AB值：
0.331469
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