典型文献
漂浮基空间机器人关节轨迹跟踪的时延估计控制
文献摘要：
针对漂浮基空间机器人系统出现的载体姿态及位置不受控问题,提出了一种基于时延估计的跟踪控制方法.该控制方法采取时延估计为主体框架,对不确定参数及动力学特性进行实时估计,获得不确定项的估计误差,并在控制设计方案中对误差进行补偿.首先根据第二类Language方程建立机器人动力学模型,并结合时延估计简化动力学模型;然后结合滑模变结构控制,对估计误差进行修正和补偿,同时进一步引入指数趋近律方法,能有效削弱滑模带来的抖振问题,进一步提高了系统的稳定性;利用Lyapunov函数在设定参数下,保证了闭环系统的渐近稳定性和鲁棒性能,最后通过仿真验证了该方案可靠.
文献关键词：
漂浮基空间机器人系统;时延估计;滑模变结构控制;Lyapunov函数
中图分类号：
作者姓名：
徐河振;于潇雁;陈力
作者机构：
福州大学机械工程及自动化学院,福州 350116;流体动力与电液智能控制福建省高校重点实验室,福州 350116
文献出处：
引用格式：
[1]徐河振;于潇雁;陈力-.漂浮基空间机器人关节轨迹跟踪的时延估计控制)[J].重庆理工大学学报,2022(04):299-305
A类：
B类：
机器人关节,轨迹跟踪,时延估计,漂浮基空间机器人系统,体姿,受控,跟踪控制,主体框架,不确定参数,动力学特性,实时估计,不确定项,估计误差,控制设计,第二类,Language,简化动力学模型,滑模变结构控制,指数趋近律,抖振问题,Lyapunov,闭环系统,渐近稳定性,仿真验证
AB值：
0.284105
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
