典型文献
考虑模型不确定和关节电机动态的柔性机械手滑模控制
文献摘要：
针对双臂柔性机械手末端控制,考虑关节电机动态特性和模型参数的不确定性,提出一种非线性滑模控制方法.建立柔性机械手与关节电机的联合模型,并利用输出重定义的方法实现系统模型的解耦,并解决其非最小相位问题.重定义子系统和柔性模态子系统两部分.针对重定义子系统,设计一种非线性滑模控制器,可同时实现重定义输出变量和关节电机动态的鲁棒控制.推导出分解后的柔性模态在平衡点邻域的状态空间中的表达式,并基于李雅普诺夫稳定性理论,建立输出重定义系数与系统稳定性的约束关系,推导出双机械手末端位移的误差范围.仿真结果表明:关节电机动态的影响不可忽略,所提方法可显著改善系统响应性能.
文献关键词：
柔性机械手;关节电机;滑模控制;模型不确定;稳定性
中图分类号：
作者姓名：
王春峰
作者机构：
南京信息职业技术学院智能制造学院,江苏南京210023
文献出处：
引用格式：
[1]王春峰-.考虑模型不确定和关节电机动态的柔性机械手滑模控制)[J].机床与液压,2022(01):75-81
A类：
柔性机械手,相位问题
B类：
模型不确定,关节电机,双臂,动态特性,联合模型,系统模型,解耦,义子,滑模控制器,鲁棒控制,平衡点,邻域,状态空间,李雅普诺夫稳定性理论,系统稳定性,约束关系,双机,误差范围,系统响应,响应性能
AB值：
0.209961
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