典型文献
基于弹性关节的二自由度机械臂建模与控制研究
文献摘要：
针对传统弹性关节存在的问题,提出了一种新的弹性关节,并在此基础上设计了一款二自由度机械臂.首先,对基于优化后的弹性关节系统进行了数学模型分析,进而给出了可靠的控制方式;然后,以弹性关节为基础,提出了二自由度机械臂的机械结构设计和位置控制算法,并给出了机械臂样机,采用双回路控制方案设计了机械臂的控制算法;其中,内环采用模型参考自适应控制器(MRAC)来处理系统参数的不确定性,外环采用模糊比例积分控制器(FPIC)来减小外部扰动对负载的影响;最后,为了验证该控制算法对弹性关节以及机械臂的适用性,利用MATLAB对二自由度机械臂系统进行计算仿真实验.研究结果表明:所提出的控制器概念具有响应速度快、误差小的优点,且当存在外部干扰时,FPIC-MRAC控制器的响应明显优于PID控制器,控制器能够很好地保持机械臂系统的稳定;该结果验证了此控制算法的有效性.
文献关键词：
机器人执行机构;双环位置控制算法;谐波传动;行星传动机构;模型参考自适应控制;模糊比例积分控制
中图分类号：
作者姓名：
刘杰;历飞雨
作者机构：
山西工程科技职业大学,山西 晋中030619;中北大学 仪器与电子学院,山西 太原030051
文献出处：
引用格式：
[1]刘杰;历飞雨-.基于弹性关节的二自由度机械臂建模与控制研究)[J].机电工程,2022(06):846-853
A类：
模糊比例积分控制,FPIC,双环位置控制算法,行星传动机构
B类：
二自由度,建模与控制,控制方式,机械结构设计,样机,双回路,回路控制,控制方案设计,模型参考自适应控制,自适应控制器,MRAC,处理系统,系统参数,外部扰动,机械臂系统,计算仿真,响应速度快,外部干扰,PID,机器人执行机构,谐波传动
AB值：
0.223738
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