典型文献
基于扩张观测器的重载机械臂自适应鲁棒控制
文献摘要：
重载机械臂电液伺服系统具有高度非线性和模型不确定性的特点,且受摩擦影响大,为使其具有良好的跟踪性能和抗干扰能力,建立了包含Stribeck摩擦模型的重载机械臂俯仰缸电液伺服系统数学模型,提出了一种基于扩张状态观测器的电液伺服系统自适应鲁棒控制策略.将扩张状态观测器和采用反演法设计的自适应鲁棒控制器相融合,对系统中存在的不匹配干扰和未知参数进行估计,并利用Lyapunov定理对系统稳定性进行分析证明.通过MATLAB仿真验证,表明该控制策略能够准确跟踪系统指令并估计出非匹配干扰.与传统自适应鲁棒控制策略相比,该控制器可以有效抑制变负载和未知扰动的影响,有效提高了电液伺服系统的控制精度,能够满足重载机械臂的设计要求.
文献关键词：
重载机械臂;电液伺服系统;自适应鲁棒控制;扩张状态观测器
中图分类号：
作者姓名：
常景岚;张高峰;曹秀芳;杨秀萍;王收军
作者机构：
天津理工大学 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,天津 300384;天津理工大学 机电工程国家级实验教学示范中心,天津 300384;南京晨光集团有限责任公司,南京 210006
文献出处：
引用格式：
[1]常景岚;张高峰;曹秀芳;杨秀萍;王收军-.基于扩张观测器的重载机械臂自适应鲁棒控制)[J].制造业自动化,2022(05):46-50
A类：
B类：
扩张观测器,重载机械臂,自适应鲁棒控制,电液伺服系统,高度非线性,模型不确定性,确定性的,跟踪性能,抗干扰能力,Stribeck,摩擦模型,俯仰,扩张状态观测器,反演法,鲁棒控制器,不匹配干扰,未知参数,Lyapunov,系统稳定性,仿真验证,跟踪系统,非匹配,变负载,未知扰动,控制精度
AB值：
0.207576
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