典型文献
基于BP神经网络的救援机械臂的逆运动学求解
文献摘要：
针对灾害救援的复杂性、危险性,提出一种高负载自重比的救援机械臂构型,建立三维模型,通过Denavit-Hartenberg方法对五自由度机械臂建立正逆运动学模型,利用MATLAB机器人工具箱构建救援机械臂的仿真模型,验证运动学模型的正确性,采用10输入、5输出、3层的BP神经网络进行逆运动学解的预测,对用解析法得到的4组运动学逆解进行筛选,从而得到唯一的精确逆解,为后续机械臂的轨迹规划的实现奠定了基础.
文献关键词：
救援机械臂;运动学分析;D-H参数法;解析法;BP神经网络;MATLAB
中图分类号：
作者姓名：
李杨;魏兆勇;高国华;赵韦东;陈平
作者机构：
北京工业大学材料与制造学部,北京 100124
文献出处：
引用格式：
[1]李杨;魏兆勇;高国华;赵韦东;陈平-.基于BP神经网络的救援机械臂的逆运动学求解)[J].北京工业大学学报,2022(08):805-811
A类：
救援机械臂
B类：
逆运动学求解,灾害救援,高负载,自重,立三,Denavit,Hartenberg,五自由度机械臂,正逆运动学,逆运动学模型,工具箱,解析法,运动学逆解,轨迹规划,运动学分析,参数法
AB值：
0.295489
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