典型文献
基于改进滑模趋近律的振动基机械臂的有限时间轨迹跟踪控制
文献摘要:
为解决一类振动基机械臂在基座振动影响下的快速轨迹跟踪问题,提出了一种基于改进趋近律的新型滑模控制方法.将基座振动的影响视为系统的不确定外界扰动项;采用拉格朗日法建立了系统的非线性不确定动力学模型;提出一种新型对数幂次滑模趋近律,并结合一种快速终端滑模面,设计了系统的有限时间轨迹跟踪控制器;理论分析与硬件试验验证了所设计控制器的有效性.结果显示,该控制器有效抑制了基座振动的影响,在有限时间内实现了机械臂的精确轨迹跟踪.可见,该研究所提控制算法具有良好的有限时间控制特性及鲁棒性能.
文献关键词:
振动基机械臂;滑模控制;有限时间控制;趋近律
中图分类号:
作者姓名:
郭宇飞;许盛悦;李慧子;王志刚;郝志强
作者机构:
武汉科技大学 冶金装备及其控制教育部重点实验室,武汉 430081;武汉科技大学 精密制造研究院,武汉 430081;武汉科技大学 机器人与智能系统研究院,武汉 430081;中国舰船研究设计中心,武汉 430064
文献出处:
引用格式:
[1]郭宇飞;许盛悦;李慧子;王志刚;郝志强-.基于改进滑模趋近律的振动基机械臂的有限时间轨迹跟踪控制)[J].振动与冲击,2022(20):86-92,194
A类:
振动基机械臂
B类:
滑模趋近律,基座,振动影响,跟踪问题,滑模控制,拉格朗日法,快速终端滑模,滑模面,轨迹跟踪控制器,控制算法,有限时间控制,控制特性
AB值:
0.176399
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