典型文献
空间七自由度机械臂动力学建模与仿真
文献摘要：
针对空间机械臂动力学建模复杂、无法实时解算的困难,提出了基于铰接体惯量法的空间七自由度漂浮基机械臂正、逆动力学建模方法.为了实时地解算机械臂运动情况,推导了基于铰接体惯量法的正向动力学方程,实现了O(n)次高效率计算;利用空间矢量的牛顿-欧拉逆向动力学方程,结合动量守恒定理,建立了基于铰接体混合动力学理论的自由漂浮空间机械臂的逆向动力学方程,并基于逆动力学方程建立了机械臂位置控制系统.在MATLAB中建立了漂浮基七自由度机械臂动力学模型及其仿真系统,并在SimMechanics中搭建了机械臂物理模型与仿真系统,两个系统的仿真结果验证了所建动力学模型的准确性.
文献关键词：
空间七自由度机械臂;自由漂浮;动力学模型;铰接体惯量;位置控制
中图分类号：
作者姓名：
邱雪;钟超;侯月阳;夏泽群;董洋洋;张子建
作者机构：
南京航空航天大学航天学院,江苏 南京 210016;上海航天控制技术研究所,上海 200233
文献出处：
引用格式：
[1]邱雪;钟超;侯月阳;夏泽群;董洋洋;张子建-.空间七自由度机械臂动力学建模与仿真)[J].机械设计与制造工程,2022(08):7-13
A类：
空间七自由度机械臂,铰接体惯量
B类：
动力学建模,建模与仿真,空间机械臂,实时解算,逆动力学,运动情况,动力学方程,效率计算,空间矢量,牛顿,欧拉,逆向动力学,动量守恒,混合动力,动力学理论,自由漂浮,浮空,位置控制系统,仿真系统,SimMechanics,物理模型
AB值：
0.2482
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
