典型文献
ER7L-C10工业机器人运动学及奇异性分析
文献摘要：
为了解决埃夫特ER7L-C10工业机器人的运动控制问题,对其进行运动学和奇异性分析.采用标准D-H参数法建立了机器人连杆坐标系及运动学方程,应用分离变量法求解了机器人的逆运动学解析解,利用C++编程运动学程序验证了运动学分析的正确性.应用微分变换法完成机器人奇异性分析并运用MATLAB进行仿真,展示了机器人位置奇异时各个关节变量间的关系.研究结果可为进一步实现ER7L-C10工业机器人轨迹规划和实时控制提供理论和技术基础.
文献关键词：
工业机器人;运动学;坐标系;奇异性
中图分类号：
作者姓名：
张付祥;郑雨;李俊慧;黄风山
作者机构：
河北科技大学机械工程学院,石家庄 050018;石家庄钢铁有限责任公司,石家庄 050031
文献出处：
引用格式：
[1]张付祥;郑雨;李俊慧;黄风山-.ER7L-C10工业机器人运动学及奇异性分析)[J].中国科技论文,2022(10):1167-1172
A类：
ER7L
B类：
C10,工业机器人,机器人运动学,奇异性,夫特,运动控制,控制问题,行运,采用标准,参数法,连杆,坐标系,运动学方程,分离变量法,逆运动学,解析解,C++,学程,程序验证,运动学分析,微分变换法,机器人轨迹规划,实时控制,技术基础
AB值：
0.361576
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