典型文献
移动USBL测距辅助的UUV协同导航定位方法
文献摘要：
针对无人水下航行器(UUV)导航精度受惯性导航(INS)影响较大的问题,本文提出一种基于无人水面船(USV)携带超短基线(USBL)对UUV进行移动式辅助导航定位的方法.文中以USV上高精度INS和全球导航卫星系统(GNSS)组合后的导航结果作为基准,利用USBL测量得到的USV和UUV相对位置和姿态信息,结合UUV的INS误差方程,建立了UUV协同导航系统的状态方程和观测方程,并基于自适应卡尔曼滤波方法对UUV状态进行滤波估计.仿真和湖上实验结果表明,文中所提方法可有效提升UUV导航精度.
文献关键词：
无人水下航行器;无人水面船;自适应卡尔曼滤波;组合导航系统
中图分类号：
作者姓名：
王银涛;贾晓宝;崔荣鑫;严卫生
作者机构：
西北工业大学航海学院,陕西西安710072;水下信息与控制国家级重点实验室,陕西西安710072;中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所,河南洛阳471023
文献出处：
引用格式：
[1]王银涛;贾晓宝;崔荣鑫;严卫生-.移动USBL测距辅助的UUV协同导航定位方法)[J].控制理论与应用,2022(11):2057-2064
A类：
B类：
USBL,测距,UUV,协同导航,导航定位,定位方法,无人水下航行器,导航精度,惯性导航,INS,无人水面船,USV,超短基线,移动式,辅助导航,全球导航卫星系统,GNSS,相对位置和姿态,姿态信息,误差方程,状态方程,观测方程,自适应卡尔曼滤波,滤波方法,滤波估计,湖上实验,组合导航系统
AB值：
0.320922
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
