典型文献
非结构化道路的无人车MFAC大曲率横向控制方法研究
文献摘要：
针对无人车大曲率转向控制时考虑道路曲率的视觉预瞄策略在非结构化道路难以应用,基于GPS定位导航系统,综合考虑车速、道路弯曲度与预瞄距离之间的关系,提出一种无人车可变序列预瞄策略,并设计了PID型无模型自适应横向控制方法,进而采用改进的粒子群优化算法实现对控制器几个重要参数的智能调参,最后通过仿真实验验证了控制方法的有效性.结果表明:采用可变序列预瞄策略的无人车能够根据前方道路弯曲度与车速实时调节预瞄距离,且智能调参后的控制器性能优于人工调参,能够确保车辆以较高精度跟踪大曲率路径.
文献关键词：
预瞄距离;无模型自适应控制;粒子群算法
中图分类号：
作者姓名：
叶心;马凯;陈静;张腾;卢金涛;盛刘振
作者机构：
重庆理工大学 车辆工程学院;汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室,重庆 400054
文献出处：
引用格式：
[1]叶心;马凯;陈静;张腾;卢金涛;盛刘振-.非结构化道路的无人车MFAC大曲率横向控制方法研究)[J].重庆理工大学学报,2022(02):11-19
A类：
B类：
非结构化道路,无人车,MFAC,大曲率,横向控制,控制方法研究,转向控制,GPS,定位导航,导航系统,车速,弯曲度,预瞄距离,PID,改进的粒子群优化算法,算法实现,重要参数,智能调参,前方,实时调节,控制器性能,无模型自适应控制,粒子群算法
AB值：
0.297845
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