典型文献
室内移动机器人导航系统研究与实现
文献摘要：
实现了一种低成本高性能室内移动机器人导航系统.针对Cartographer算法使用激光雷达数据在室内Long-Corridor场景下建图的局部匹配错误导致定位不准的问题,使用扩展卡尔曼滤波融合激光雷达、里程计和惯性测量单元3种数据进行位姿估计,得到较为精准的定位,可有效提高建图精度;针对传统AMCL算法重定位耗时长的问题,采用基于扫描匹配的重定位方法,通过将当前Scan与Submap进行匹配,降低了扫描匹配方法的重定位耗时;针对A*全局规划算法路径搜索时间长、拐点较多的问题,提出一种改进A*算法,通过优化启发函数和增加拐角优化函数,缩短了算法搜索时间,同时去除了冗余拐点.结果表明,重定位耗时减少80.43％,改进A*算法搜索时间减少22.79％.
文献关键词：
机器人导航;传感器数据融合;重定位;A*算法
中图分类号：
作者姓名：
白创;闫昱;陈立
作者机构：
长沙理工大学物理与电子科学学院,湖南长沙410114
文献出处：
引用格式：
[1]白创;闫昱;陈立-.室内移动机器人导航系统研究与实现)[J].机械与电子,2022(08):28-32,37
A类：
Submap
B类：
移动机器人,机器人导航系统,研究与实现,Cartographer,激光雷达,雷达数据,Long,Corridor,建图,误导,扩展卡尔曼滤波,卡尔曼滤波融合,里程计,惯性测量单元,位姿估计,AMCL,重定位,定位方法,Scan,匹配方法,全局规划,划算,路径搜索,搜索时间,拐点,启发函数,拐角,优化函数,传感器数据融合
AB值：
0.37555
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