典型文献
基于磁力计在线校准的行人导航算法
文献摘要：
航向角误差是行人导航中的主要误差之一,常见解决方案是将MIMU与磁力计组合使用,但磁力计误差较大,因此使用前需要进行校准.针对这一问题,提出了一种基于磁力计在线校准的行人导航算法,在行走前通过空间旋转的方式进行椭球拟合完成初步校准,之后在行进过程中使用UKF对时变误差进行实时估计并进行校准,以校准后的磁力计输出对行人航向进行修正.数据显示,基于磁力计在线校准的行人导航算法,与磁力计未校准和仅进行初始校准磁力计的行人导航算法相比,闭环误差分别下降了 6.17％和2.8％.结果表明,所提出的算法有效地校准了磁力计,并抑制了行人导航中的航向角发散,提升了导航精度.
文献关键词：
磁力计校准;无迹卡尔曼滤波;微惯性测量单元;行人航迹推算;行人导航
中图分类号：
作者姓名：
路永乐;王汶新;冯涛;刘宇;韩亮;杨杰
作者机构：
重庆邮电大学智能传感技术与微系统重庆市高校工程研究中心 重庆400065
文献出处：
引用格式：
[1]路永乐;王汶新;冯涛;刘宇;韩亮;杨杰-.基于磁力计在线校准的行人导航算法)[J].电子测量技术,2022(05):44-48
A类：
时变误差
B类：
在线校准,行人导航算法,航向角,MIMU,椭球拟合,UKF,实时估计,别下,发散,导航精度,磁力计校准,无迹卡尔曼滤波,微惯性测量单元,行人航迹推算
AB值：
0.188017
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