典型文献
基于改进动态运动基元的6D轨迹规划
文献摘要：
动态运动基元(DMPs)轨迹规划方法可以简化机械臂控制中参数调整的复杂过程,快速生成运动轨迹,但是面对姿态的流形特性以及跨零点情况,现有的DMPs很难达到预期的效果.本文提出了一种基于改进DMPs的笛卡尔空间6D轨迹规划方法.该方法采用四元数描述姿态,实现了位置轨迹与姿态轨迹的无奇异表示.通过解耦强迫函数与起–终点状态差值项之间的关联,消除了跨零点引起的轨迹抖动、无法生成与翻转等问题.此外,基于机械臂和障碍物间的距离与偏角建立了虚拟阻抗关系,并将其耦合到动力学模型中,实现了机械臂末端的避障控制,避免了避障行为过早问题,有利于减少消耗.机械臂6D轨迹规划仿真和实验表明,本文提出的改进DMPs方法有效.
文献关键词：
动态运动基元;轨迹规划;虚拟阻抗;避障
中图分类号：
作者姓名：
王健发;王耀南;陈文锐;刁强
作者机构：
湖南大学电气与信息工程学院,机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室,湖南长沙410082
文献出处：
引用格式：
[1]王健发;王耀南;陈文锐;刁强-.基于改进动态运动基元的6D轨迹规划)[J].控制理论与应用,2022(05):809-818
A类：
B类：
进动,动态运动基元,6D,轨迹规划,DMPs,规划方法,机械臂控制,参数调整,快速生成,运动轨迹,流形,零点,笛卡尔空间,四元数,位置轨迹,无奇,奇异,解耦,强迫,点状,抖动,障碍物,偏角,虚拟阻抗,阻抗关系,合到,避障控制,避障行为,过早,规划仿真
AB值：
0.371558
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
