典型文献
基于群集行为的分布式多无人机编队动态避障控制
文献摘要：
针对无人机编队保持和动态障碍物规避控制问题,本文提出了一种新的基于群集行为的分布式多无人机编队控制和避障控制算法.首先考虑了由机间气流等因素带来的干扰,基于吸引/排斥势场和一致性方法,设计了分布式无人机编队的队形保持控制算法,对编队内无人机之间的距离进行控制.进一步考虑外部移动障碍对无人机编队的影响,引入了排斥势场产生避障行为,从而控制无人机编队规避移动障碍物.然后,基于Lyapunov的稳定性分析方法,证明了多无人机编队闭环系统的稳定性和系统状态误差的最终有界性.最后在四旋翼无人机编队实验平台上进行了室内飞行实验验证.实验结果表明,本文提出的分布式群集编队避障控制算法可以有效控制无人机编队规避外部障碍物,且具有规避障碍后的队形重构能力.
文献关键词：
群集行为;多无人机编队;分布式控制;避障控制;实验验证
中图分类号：
作者姓名：
费思远;鲜斌;王岭
作者机构：
天津大学电气自动化与信息工程学院,天津300072;天津航海仪器研究所,天津300451
文献出处：
引用格式：
[1]费思远;鲜斌;王岭-.基于群集行为的分布式多无人机编队动态避障控制)[J].控制理论与应用,2022(01):1-11
A类：
群集行为,队形重构
B类：
多无人机编队,动态避障,编队保持,动态障碍物,障碍物规避,控制问题,无人机编队控制,控制算法,先考,队形保持,队内,避障行为,队规,移动障碍物,Lyapunov,稳定性分析方法,闭环系统,最终有界性,四旋翼无人机,实验平台,编队避障控制,分布式控制
AB值：
0.212074
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