典型文献
针对动态障碍物的无人机最优避撞策略
文献摘要：
复杂动态环境下自主避障能力已成为无人机亟待解决的关键问题.针对现有避障算法通过调向或调速进行规避障碍的缺点,基于速度障碍法,提出一种同时调向与调速的混合避障策略.首先,根据速度障碍法原理,判断无人机与动态障碍物是否存在飞行冲突;然后,分别在单动态障碍物和多动态障碍物场景下,利用数学公式精确推导出无人机避障所需要调整的航向与速度大小之间的关系;最后,在目标函数的约束下,完成最优避障策略的求解.仿真结果表明,在单/多动态障碍物威胁下,所提算法具有有效性与高效性.
文献关键词：
无人机;自主避障;速度障碍法;动态障碍物;冲突解脱
中图分类号：
作者姓名：
王宏伟;甘旭升;韦刚;杨丽薇;李双峰
作者机构：
西京学院,西安 710000;空军工程大学,空管领航学院,西安 710000;空军工程大学,防空反导学院,西安 710000
文献出处：
引用格式：
[1]王宏伟;甘旭升;韦刚;杨丽薇;李双峰-.针对动态障碍物的无人机最优避撞策略)[J].电光与控制,2022(03):33-37
A类：
B类：
动态障碍物,避撞策略,动态环境,下自,自主避障,避障算法,调向,调速,速度障碍法,避障策略,断无,飞行冲突,数学公式,无人机避障,航向,速度大小,冲突解脱
AB值：
0.302036
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