典型文献
四旋翼飞行器速度自抗扰控制
文献摘要：
为了补偿四旋翼飞行器的参数不确定性和扰动,提出一种四旋翼飞行器速度的线性自抗扰控制方法.首先,分析了四旋翼飞行器的动力学模型,质心在惯性坐标系中的z轴线速度采用一阶自抗扰控制,x轴和y轴线速度采用比例加前馈控制,并利用李雅普诺夫函数证明了三轴速度环控制系统渐近稳定.然后,分析虚拟姿态角度求解,采用二阶线性自抗扰控制实现3个方向姿态角跟踪,证明了二阶线性自抗扰控制系统的稳定性.最后,仿真实验表明,与PD控制的系统相比,四旋翼飞行器的速度自抗扰控制系统3个轴的线速度跟踪更快、无超调且跟踪误差小;3个方向姿态角的收敛速度更快、跟踪误差小.
文献关键词：
线性自抗扰控制;四旋翼飞行器;稳定性;速度跟踪
中图分类号：
作者姓名：
周涛;陈菲
作者机构：
洛阳师范学院物理与电子信息学院,河南洛阳 471000
文献出处：
引用格式：
[1]周涛;陈菲-.四旋翼飞行器速度自抗扰控制)[J].电光与控制,2022(02):87-92
A类：
B类：
四旋翼飞行器,参数不确定性,自抗扰控制方法,质心,惯性坐标系,轴线,线速度,前馈控制,李雅普诺夫函数,三轴,速度环,环控制,渐近稳定,姿态角度,二阶线性自抗扰控制,角跟踪,速度跟踪,无超调,跟踪误差,收敛速度
AB值：
0.203301
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