典型文献
微小型无人直升机建模与航迹跟踪控制
文献摘要：
无人直升机航迹跟踪控制系统对控制器性能要求较高,而现阶段很多控制器对复杂航迹跟踪效果一般,误差较大,很难为真实无人直升机航迹飞行提供理论依据.针对上述问题,首先,对无人直升机外部进行PID控制器设计,并针对PID控制器提出一种改进粒子群算法对控制器进行参数整定.然后,采用改进人工势场法的航迹与无人直升机模型相结合的方式,验证控制器的性能优劣.在航迹规划过程中预留出无人直升机安全距离,并将人工势场法航迹作为期望轨迹,实时输入到无人直升机模型中.最后,仿真结果表明,无人直升机的真实轨迹与期望轨迹基本保持一致,跟踪误差轨迹收敛度较高,且顺利到达目标点,同时也验证了提出算法的可行性与响应的快速性.
文献关键词：
无人直升机;比例积分微分;改进粒子群算法;改进人工势场法
中图分类号：
作者姓名：
聂航;代冀阳;应进;孙翊君
作者机构：
南昌航空大学信息工程学院,江西 南昌330063
文献出处：
引用格式：
[1]聂航;代冀阳;应进;孙翊君-.微小型无人直升机建模与航迹跟踪控制)[J].计算机仿真,2022(02):10-16
A类：
B类：
微小型,小型无人直升机,航迹跟踪,跟踪控制,控制器性能,性能要求,多控制器,难为,实无,PID,控制器设计,改进粒子群算法,参数整定,改进人工势场法,航迹规划,划过,预留,留出,安全距离,法航,保持一致,跟踪误差,标点,快速性,比例积分微分
AB值：
0.234052
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