典型文献
自动驾驶汽车执行器故障冗余算法
文献摘要：
提出一种自动驾驶汽车执行器故障冗余策略,包括转向和制动执行器故障.首先,利用无迹卡尔曼对命令层的转角输入进行状态估计,并根据估计状态量与实际状态量的偏差判断执行器是否工作正常.在确定转向故障后,利用直接横摆力矩控制依托汽车电子稳定控制系统进行冗余转向控制;而确定制动故障后,通过MAP图查询法进行制动压力的获取,并借助汽车电子稳定控制系统实现制动执行器的冗余.仿真结果表明,执行器故障能得到及时有效的诊断,并能获得相应的功能冗余,保证紧急工况下车辆安全.
文献关键词：
自动驾驶汽车;转向执行器;制动执行器;故障检测;故障容错
中图分类号：
作者姓名：
黄建根;李朋;裴晓飞
作者机构：
万向集团公司 研究院,浙江 杭州 311215;武汉理工大学 汽车工程学院,湖北 武汉 430070
文献出处：
引用格式：
[1]黄建根;李朋;裴晓飞-.自动驾驶汽车执行器故障冗余算法)[J].汽车实用技术,2022(15):17-22
A类：
制动执行器,冗余转向,转向执行器
B类：
自动驾驶汽车,执行器故障,冗余策略,无迹卡尔曼,命令,状态估计,据估计,状态量,直接横摆力矩控制,汽车电子,电子稳定控制系统,转向控制,制动故障,MAP,图查询,制动压力,系统实现,功能冗余,紧急工况,下车,车辆安全,故障检测,故障容错
AB值：
0.293887
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