典型文献
解决势场法路径规划中局部极小问题的角度累积法
文献摘要：
通过势场法进行路径规划而导致的局部极小问题备受关注.针对该问题,分析机器人陷入局部极小时势力场与速度方向间的关系,提出一种基于运动累积角的避障法.该方法利用机器人行进过程中自身内外角及其累计变化量,分析自身与目标间的方向角度关系,定义了基于角度累积量的"关键重置点";通过自身位置刷新、累积角度重置,简化了复杂环境,实现在未知环境中的路径规划.仿真实验表明,该方法可实现状态间的转换条件的合理设计、状态间的有序过渡与平稳运行,提高状态变换决策的灵活性与可靠性;与已有相关算法相比,该方法具有规划路程更短、运行效率更高的优点.利用自制的移动机器人实验来验证该方法的避障可行性.上述结果表明:该方法可解决机器人路径规划中的局部最小问题,适用于初次通过未知复杂环境且无需建图的路径规划场景.
文献关键词：
路径规划;势场法;局部极小;角度累积;未知环境
中图分类号：
作者姓名：
徐胜;邢强;王浩
作者机构：
南通大学机械工程学院,江苏南通226019;南京航空航天大学机电学院,南京210026
文献出处：
引用格式：
[1]徐胜;邢强;王浩-.解决势场法路径规划中局部极小问题的角度累积法)[J].控制与决策,2022(08):1997-2007
A类：
角度累积
B类：
势场法,中局,局部极小,时势,势力,避障,法利,人行,外角,变化量,方向角,重置,刷新,复杂环境,未知环境,合理设计,状态变换,路程,移动机器人,机器人路径规划,局部最小,最小问题,建图
AB值：
0.343446
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