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多PSD距离约束的机器人定位精度快速标定
文献摘要：
针对机器人标定周期长的问题,提出了一种基于PSD与激光线共约束下关节机器人的快速标定方法.在标定过程中,PSD设备测量机器人末端激光器发出的空间异面光线之间的距离d01,在机器人系下计算对应的空间异面光线之间的距离dB,两者构成距离约束,利用PSO算法对机器人系统参数误差进行辨识.机器人精度通过瞄准任意固定点测量投影点扩散半径的平均值来衡量,扩散半径由1.0 mm降低到0.2 mm.该标定方法周期大约2 h,实现快速标定.
文献关键词：
关节机器人;快速标定;距离约束;PSO算法;扩散半径
中图分类号：
作者姓名：
苏成志;吴文华;王浪;李玉春;刘森
作者机构：
长春理工大学机电工程学院,长春 130012;长春理工大学人工智能学院,长春 130012
文献出处：
引用格式：
[1]苏成志;吴文华;王浪;李玉春;刘森-.多PSD距离约束的机器人定位精度快速标定)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(09):7-10
A类：
d01
B类：
PSD,距离约束,机器人定位,定位精度,快速标定,光线,共约,下关,关节机器人,标定方法,测量机器人,激光器,面光,dB,PSO,机器人系统,系统参数,人精,瞄准,固定点,扩散半径
AB值：
0.330473
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