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机器人抓取的三维手眼标定方法研究
文献摘要：
在视觉感知识别目标位姿后,机器人正确移动到指定位姿需进行手眼标定.若机器人进行三维空间操作,需进行三维手眼标定.针对空间物体抓取提出方法:通过设定机器人在x、y、z三个方向上的限位,根据工作需要为机器人定义一个工作区域,机器人以定步长定轨迹路线在区域内移动,使用迭代最近点算法求解手眼标定转换矩阵,采用下山单纯形法对转换矩阵进行优化,减小标定误差.实验结果表明:平均标定误差比传统基准法减小了 18.90％,所需时间减少了49.12％.
文献关键词：
机器人视觉;三维手眼标定;空间物体抓取
中图分类号：
作者姓名：
张禹;马君桥;王永志;王绮梦
作者机构：
沈阳工业大学机械工程学院,辽宁沈阳110870
文献出处：
引用格式：
[1]张禹;马君桥;王永志;王绮梦-.机器人抓取的三维手眼标定方法研究)[J].机床与液压,2022(15):38-42
A类：
三维手眼标定,空间物体抓取
B类：
机器人抓取,标定方法,视觉感知,目标位,位姿,动到,三维空间,空间操作,限位,人定,工作区域,以定,步长,定轨迹,轨迹路线,迭代最近点算法,解手,转换矩阵,下山,单纯形法,标定误差,基准法,机器人视觉
AB值：
0.311163
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