典型文献
基于三维激光雷达和反光柱的机器人定位
文献摘要：
针对机器人在空旷缺少特征信息环境下,二维激光雷达的测距范围有限,且缺少高度信息,机器人定位精度不高的问题.提出了一种三维激光雷达和反光柱耦合定位算法.该算法利用激光雷达的反射强度信息对反光柱进行点云分割,采用ALOAM算法构建反光柱地图,利用曲率对每一帧激光进行特征提取,通过构建KD树最近邻域搜索和反光柱点云地图实现帧到地图的匹配,再通过列文伯格非线性优化,求解机器人的位姿.该算法分别在仿真和真实环境中进行了静态和动态定位实验测试,实验结果表明反光柱定位系统定位精度较高,定位稳定性较好.
文献关键词：
三维激光雷达;反光柱定位;SLAM;KD树;最近邻域搜索;LM优化
中图分类号：
作者姓名：
陈新宇;雷斌;蒋林;张文俊
作者机构：
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,武汉 430081;武汉科技大学机器人与智能系统研究院,武汉 430081;立得空间信息技术股份有限公司,武汉 430073
文献出处：
引用格式：
[1]陈新宇;雷斌;蒋林;张文俊-.基于三维激光雷达和反光柱的机器人定位)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(09):11-15,19
A类：
ALOAM,最近邻域搜索,反光柱定位
B类：
三维激光雷达,机器人定位,空旷,特征信息,信息环境下,二维激光雷达,测距,高度信息,定位精度,合定,定位算法,法利,反射强度,强度信息,行点,点云分割,曲率,一帧,KD,点云地图,伯格,格非,非线性优化,位姿,真实环境,动态定位,定位实验,实验测试,明反,定位系统,系统定位,定位稳定性,SLAM,LM
AB值：
0.334088
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