典型文献
融合ArUco码先验信息的SLAM累计误差消除算法
文献摘要：
移动机器人在无回环场景通过双目视觉传感器估计位姿时,存在累积误差无法消除的问题.为解决此问题,提出了一套利用ArUco码先验信息辅助消除累积误差的算法.该算法由ArUco码检测、相机位姿估计和累积误差消除三部分组成.首先,通过阈值化、四边形检测及亚像素优化等图像处理方式检测到ArUco码在图像中的位置;其次,通过PNP算法及先验ArUco码信息估计当前帧相机的位姿;最后,构建携带先验ArUco码信息的图模型,以Levenberg-Marquardt算法迭代优化该图模型,消除SLAM系统的累积误差.实验结果表明,该算法能够有效地消除双目视觉传感器位姿估计的累积误差,并且满足机器人实时定位的要求.
文献关键词：
ArUco码;视觉SLAM;累积误差;图优化
中图分类号：
作者姓名：
刘贵涛;张雷;徐方
作者机构：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳 110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳 110169;中国科学院大学,北京 100049;沈阳新松机器人自动化股份有限公司,沈阳 110168
文献出处：
引用格式：
[1]刘贵涛;张雷;徐方-.融合ArUco码先验信息的SLAM累计误差消除算法)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(05):6-10
A类：
ArUco
B类：
先验信息,SLAM,移动机器人,回环,双目视觉,视觉传感器,累积误差,套利,相机位姿估计,三部分,四边形,亚像素,PNP,信息估计,图模型,Levenberg,Marquardt,迭代优化,实时定位,图优化
AB值：
0.267456
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