典型文献
基于多传感器信息融合的车辆高精度定位技术
文献摘要：
为解决多轴应急救援车辆在复杂环境行驶时的定位误差问题,设计了一种基于多信息融合的组合定位系统,该定位系统主要由前端里程计和后端优化模型组成.首先完成三轴车运动学建模,推导出基于惯性测量单元的运动学预测方程和基于全球定位系统的运动学观测方程,通过Kalman滤波器进行状态更新,完成前端里程计的构建;然后设计了基于迭代最近点匹配算法的外参标定工具,并构建了特征点云匹配模型,完成后端模型优化;最后进行了仿真与实验,研究结果表明,该系统定位误差为±3.45 cm,角度误差为±0.10°,准确性、稳定性均得到了很大的提高.
文献关键词：
组合定位系统;前端里程计;点云匹配;信息融合
中图分类号：
作者姓名：
师小波;赵丁选;孔志飞;倪涛;赵小龙;郭庆贺
作者机构：
燕山大学电气工程学院,秦皇岛,066004;河北建材职业技术学院,秦皇岛,066004;燕山大学机械工程学院,秦皇岛,066004;吉林大学机械与航空航天工程学院,长春,130022;燕山大学车辆与能源学院,秦皇岛,066004
文献出处：
引用格式：
[1]师小波;赵丁选;孔志飞;倪涛;赵小龙;郭庆贺-.基于多传感器信息融合的车辆高精度定位技术)[J].中国机械工程,2022(19):2381-2387
A类：
B类：
多传感器信息融合,高精度定位,定位技术,应急救援车辆,复杂环境,定位误差,多信息融合,组合定位系统,前端里程计,后端优化,三轴,车运,运动学建模,惯性测量单元,预测方程,全球定位系统,观测方程,Kalman,滤波器,状态更新,迭代最近点,匹配算法,外参标定,特征点,点云匹配,匹配模型,模型优化,系统定位,角度误差
AB值：
0.380766
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