典型文献
水陆两栖六足机器人的设计与性能评估
文献摘要：
为提高机器人两栖环境下的运动性能,同时降低其运动机构在水陆间切换的机械复杂性与控制难度,提出了一款复合运动肢的水陆两栖六足机器人.对机器人进行陆地和水下的运动规划,解决了机器人适应不同坡度斜坡地形的稳定性问题;通过配置矢量推进器的位姿,实现了机器人多自由度的水下运动.ADAMS下机器人爬行运动的仿真结果在验证机械设计合理的前提下也表明机器人在不同坡度的斜坡爬行具有较好的稳定性.为进一步评估机器人的运动性能,搭建了机器人样机,在测试机器人斜坡爬行性能的同时,验证了机器人在水下可实现包括直行、旋转、上浮和下潜的多自由度运动.实验结果表明,机器人在陆地与水下均具有良好的运动性能.
文献关键词：
两栖六足机器人;矢量推进器;运动学仿真;性能评估
中图分类号：
作者姓名：
王宇;周爽;李亚鑫
作者机构：
西南石油大学电气信息学院,成都,610500
文献出处：
引用格式：
[1]王宇;周爽;李亚鑫-.水陆两栖六足机器人的设计与性能评估)[J].中国机械工程,2022(17):2079-2086
A类：
两栖六足机器人
B类：
水陆两栖,设计与性能,性能评估,运动性能,运动机构,复合运动,运动规划,斜坡地形,矢量推进器,位姿,水下运动,ADAMS,下机,爬行,行运,机械设计,人样,样机,试机,直行,上浮,下潜,多自由度运动,运动学仿真
AB值：
0.297755
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