典型文献
基于两杆三索张拉整体结构的可变径柔性步行轮设计
文献摘要：
为发挥轮式机器人移动速度快和腿式机器人机动性能强的优势,提出一种可实现轮式和腿式切换的新型张拉变径步行轮.通过对两杆三索平面张拉整体结构中拉压构件的等效替换,提出了一种新型张拉整体结构.在此基础上,给出了张拉变径步行轮的基本单元结构、单元连接方法和最优轮毂数.为克服由于自由度多导致刚性差的缺点,给出了张拉变径步行轮自由度约束的方法和弹性构件等效集成方式,从而使得张拉变径步行轮装配简单、运动平稳以及可负载支撑.结合最小势能原理对张拉变径步行轮张拉单元进行运动学分析,得到了张拉变径步行轮的结构参数和展收比.通过实验,对张拉变径步行轮各项功能的可实现性进行了验证.
文献关键词：
步行轮;张拉整体;可变径;自适应性;柔性机构
中图分类号：
作者姓名：
孙建伟;栾亦鹏
作者机构：
长春工业大学机电工程学院,长春,130012
文献出处：
引用格式：
[1]孙建伟;栾亦鹏-.基于两杆三索张拉整体结构的可变径柔性步行轮设计)[J].中国机械工程,2022(20):2429-2436
A类：
步行轮
B类：
两杆,张拉整体结构,可变径,轮式机器人,移动速度,腿式机器人,机动性,基本单元,单元结构,轮毂,刚性差,集成方式,最小势能原理,行运,运动学分析,自适应性,柔性机构
AB值：
0.2095
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
