典型文献
变胞机器人重构及转向时足着地柔顺性控制
文献摘要：
变胞机器人能够根据外界环境变化在轮式行驶和足式行走两种运动模式间自然切换,因此兼具在平整结构路面上快速行驶和在崎岖山地越障行走的能力.基于广义坐标法建立了变胞机器人转向重构过程的运动学模型,考虑到重构过程中摆动腿与环境接触时存在较大冲击,提出了利用阻抗控制方法实现摆动腿着地柔顺控制.在传统阻抗控制的基础上,基于李雅普诺夫渐进稳定性定理设计了 自适应阻抗控制器,并利用粒子群优化算法对阻抗控制参数进行了优化.通过在不同环境刚度下仿真分析,证实了经过参数优化后的自适应阻抗控制器能够很好地实现对期望接触力的跟随,提高了变胞机器人对未知多变环境的适应性.最后针对变胞机器人转向重构过程中足着地进行了路面实验,进一步证实了优化后的自适应阻抗控制方法的优越性.
文献关键词：
变胞机器人;驻车转向重构;运动学模型;自适应阻抗控制;粒子群优化算法
中图分类号：
作者姓名：
刘俊;阮小栋;杨鹏亮;吴迪;郑敏毅
作者机构：
合肥工业大学汽车与交通工程学院,合肥,230009
文献出处：
引用格式：
[1]刘俊;阮小栋;杨鹏亮;吴迪;郑敏毅-.变胞机器人重构及转向时足着地柔顺性控制)[J].中国机械工程,2022(24):2917-2926
A类：
广义坐标法,李雅普诺夫渐进稳定,路面实验,驻车转向重构
B类：
变胞机器人,着地,柔顺性,外界环境,轮式,运动模式,崎岖,越障,运动学模型,摆动腿,柔顺控制,渐进稳定性,自适应阻抗控制,粒子群优化算法,控制参数,不同环境,环境刚度,接触力
AB值：
0.167371
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