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Delta并联机器人轨迹规划的研究与分析
文献摘要：
针对传统的直线插补轨迹规划方法使得并联机器人产生较大的刚性冲击与振动冲击,导致机器人运行不稳定的问题,运用修正梯形轨迹规划算法对并联机器人轨迹进行平滑处理,提高了并联机器人的运行稳定性.首先建立并联机器人三维模型,之后通过MATLAB模拟运行轨迹并求解其工作空间,再利用ADAMS软件进行轨迹仿真,并对比两种轨迹规划算法的仿真结果.仿真结果表明,修正梯形轨迹规划算法具有更好的速度连续性,有效减少了并联机器人的刚性冲击.
文献关键词：
并联机器人;轨迹规划;修正梯形;运动仿真
中图分类号：
作者姓名：
赵鹏宇;王宗彦;闫旺星;丁培燎
作者机构：
中北大学机械工程学院,山西 太原 030051;山西省起重机数字化设计工程技术研究中心,山西 太原 030051
文献出处：
引用格式：
[1]赵鹏宇;王宗彦;闫旺星;丁培燎-.Delta并联机器人轨迹规划的研究与分析)[J].机械设计与制造工程,2022(01):48-52
A类：
修正梯形
B类：
Delta,并联机器人,机器人轨迹规划,研究与分析,线插,插补,规划方法,冲击与振动,振动冲击,轨迹规划算法,平滑处理,运行稳定性,运行轨迹,工作空间,ADAMS,轨迹仿真,运动仿真
AB值：
0.258986
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