典型文献
一种四自由度运动平台及其姿态控制方法
文献摘要：
为了减少无人机飞行控制算法调试的困难,需要一种地面试验设备以托举并限制飞行器的运动.为此提出了一种由绳索和丝杠复合驱动的四自由度运动平台,该平台垂直方向的直线运动由电机驱动丝杠提供,3个旋转方向的运动由4个电机拉动绳索驱动.为了实现该平台的位置和姿态控制,建立了该平台的动力学模型.由于平台各方向不同的动力学特性,使用模糊控制器实现的姿态补偿方法提高了系统的跟踪性能.通过仿真实验表明,该系统各方向调节时间小于0.2 s,位置跟踪误差为0,具有响应速度快、抗干扰能力强、定位精度高等优点,可以辅助完成飞行器控制系统的调试工作,具有重要的应用价值.
文献关键词：
并联平台;动力学模型;绳索驱动;姿态控制;模糊控制器
中图分类号：
作者姓名：
张琨;霍建霖;赵志启;张镭
作者机构：
河南大学物理与电子学院 开封475001;河南省特种设备安全检测研究院 开封475001
文献出处：
引用格式：
[1]张琨;霍建霖;赵志启;张镭-.一种四自由度运动平台及其姿态控制方法)[J].电子测量技术,2022(19):150-154
A类：
B类：
四自由度,运动平台,姿态控制,无人机飞行,飞行控制,控制算法,种地,地面试验,试验设备,丝杠,复合驱动,垂直方向,直线运动,电机驱动,旋转方向,绳索驱动,方向不同,动力学特性,模糊控制器,姿态补偿,补偿方法,跟踪性能,调节时间,位置跟踪误差,响应速度快,抗干扰能力,定位精度,飞行器控制,试工,并联平台
AB值：
0.394764
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