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四自由度微创手术器械的机构综合及运动学分析
文献摘要：
以夹持器为例,设计由伺服电机驱动和钢丝线轮传动的四自由度微创手术器械. 手术器械末端采用微型化设计,以适于远距离传动的钢丝驱动,改善手术器械在狭窄工作空间中的灵活度. 描述手术器械的构型原理和尺度设计,包括腕部、夹钳和器械轴;分析钢丝线轮传动机构的工作原理及腕部与夹钳的运动耦合. 研究手术器械的运动学特性,包括运动学正解、工作空间分析、速度雅克比变换和奇异性分析. 测试手术器械和驱动平台的原理样机表明,该器械能够满足微创手术相关技术操作的要求.
文献关键词：
微创手术机器人;手术器械;机构综合;运动学分析;器械样机
中图分类号：
作者姓名：
李坤;李继华;李磊;卓越;潘博;付宜利
作者机构：
山东建筑大学 机电工程学院,山东 济南 250101;哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江 哈尔滨 150080
文献出处：
引用格式：
[1]李坤;李继华;李磊;卓越;潘博;付宜利-.四自由度微创手术器械的机构综合及运动学分析)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(06):1119-1126
A类：
微创手术机器人,器械样机
B类：
四自由度,手术器械,机构综合,运动学分析,夹持器,伺服电机,电机驱动,钢丝,丝线,微型化,适于,远距离,丝驱动,灵活度,尺度设计,腕部,夹钳,传动机构,运动耦合,运动学特性,运动学正解,工作空间分析,雅克,奇异性,试手,动平台,原理样机,技术操作
AB值：
0.308877
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