典型文献
基于神经网络和模糊补偿的水下机械臂控制
文献摘要：
针对水下机械臂动力学模型建模复杂且滑模控制的抖振问题,利用Lagrange法和Morison方程精准建立二连杆串联水下机械臂的动力学模型,对模型中参数的不确定项使用4个RBF神经网络分别进行逼近,并且对摩擦项使用模糊控制进行补偿的方法,精准迅速地实现了对水下机械臂控制系统跟踪控制.通过进行仿真分析,基于神经网络和模糊补偿控制的方法与滑模控制、整体RBF神经网络控制和分块RBF神经网络控制相比,控制系统的平均误差分别降低了85.5％、71.8％、93.1％.结果表明,此方法有效降低了控制系统的跟踪误差,并同时提高了稳态性和抗干扰性.
文献关键词：
水下机械臂;RBF神经网络;模糊补偿;动力学模型
中图分类号：
作者姓名：
高阳;张晓晖;高玉儿;尚婷;杨启航
作者机构：
西安理工大学 自动化与信息工程学院,西安 710048
文献出处：
引用格式：
[1]高阳;张晓晖;高玉儿;尚婷;杨启航-.基于神经网络和模糊补偿的水下机械臂控制)[J].计算机工程与应用,2022(15):317-323
A类：
B类：
模糊补偿,水下机械臂,机械臂控制,滑模控制,抖振问题,Lagrange,Morison,二连,连杆,不确定项,RBF,逼近,模糊控制,跟踪控制,补偿控制,神经网络控制,分块,平均误差,跟踪误差,并同,抗干扰性
AB值：
0.297324
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
