典型文献
输入受限下多无人机三维协同路径跟踪控制
文献摘要：
针对多无人机在三维空间的协同路径跟踪问题,设计了基于反步法的协同控制器.考虑无人机在飞行过程中的输入饱和问题,加入辅助控制系统,以确保系统在输入受限下仍能保持良好的控制性能.将无人机六自由度非线性模型反馈线性化处理,同时考虑无人机飞行时受到的外界不确定扰动及自身模型存在的未建模动态,利用径向基函数在线估计补偿,提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力.为了解决反步法需要对虚拟控制量求导导致的控制器复杂问题,引入一阶滤波器,避免对虚拟控制量的求导.利用图论解决无人机机间通信问题,基于一致性理论实现了多无人机的协同控制.基于Lyapunov稳定性理论,证明了系统的稳定性,仿真结果表明,所设计的路径跟踪协同控制器能够达到良好的协同跟踪控制效果.
文献关键词：
多无人机;输入受限;协同控制;路径跟踪;反步法
中图分类号：
作者姓名：
刘荣华;刘树光;张博洋;王欢;李伟
作者机构：
空军工程大学装备管理与无人机工程学院,西安710038;空军装备部驻洛阳地区第二军事代表室,洛阳471009
文献出处：
引用格式：
[1]刘荣华;刘树光;张博洋;王欢;李伟-.输入受限下多无人机三维协同路径跟踪控制)[J].北京航空航天大学学报,2022(06):1038-1049
A类：
B类：
输入受限,多无人机,三维协同,协同路径跟踪,路径跟踪控制,三维空间,跟踪问题,反步法,协同控制,输入饱和,辅助控制系统,保持良好,控制性能,六自由度,非线性模型,反馈线性化,线性化处理,无人机飞行,不确定扰动,未建模动态,径向基函数,在线估计,抗干扰能力,控制量,求导,复杂问题,一阶滤波,滤波器,图论,决无,间通信,一致性理论,理论实现,Lyapunov,稳定性理论,协同跟踪控制
AB值：
0.37558
相似文献
考虑约束的高超声速飞行器制导与控制一体化设计
唐建;齐瑞云;姜斌-南京航空航天大学自动化学院,南京211106;南京航空航天大学先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室,南京211106
基于自适应通信拓扑的无人机集群弱路径约束下的分布式控制器设计
刘金龙;张泽旭;徐田来;邓涵之-哈尔滨工业大学飞行器动力学与控制研究所,哈尔滨150080;济南大学自动化与电气工程学院,济南250022
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
