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基于PID控制的两轮遥控自平衡小车的设计与实现
文献摘要：
提出了一种基于PID控制的两轮遥控自平衡小车的控制器设计与电路实现方案.首先研究了两轮自平衡小车的机械结构与动力学模型,得到了电机旋转角速度对车身倾角的传递函数.其次,根据其动力学模型设计了具有自主避障功能的遥控自平衡小车控制电路.在此基础上研究了小车的自平衡控制策略,设计了直线运动PI控制器、直立运动PD控制器与转向控制PD控制器,并仿真验证了平衡控制算法.实验测试表明,该方案可以很好的实现两轮遥控小车的自平衡控制,具有一定的适用与推广价值.
文献关键词：
PID控制;遥控自平衡小车;自平衡控制;串级控制
中图分类号：
作者姓名：
王子凡;崔啸鸣
作者机构：
内蒙古工业大学电力学院 呼和浩特010051
文献出处：
引用格式：
[1]王子凡;崔啸鸣-.基于PID控制的两轮遥控自平衡小车的设计与实现)[J].国外电子测量技术,2022(04):153-158
A类：
遥控自平衡小车
B类：
PID,两轮,控制器设计,电路实现,实现方案,先研,机械结构,旋转角,角速度,车身,传递函数,模型设计,自主避障,避障功能,小车控制,控制电路,自平衡控制,直线运动,直立,转向控制,仿真验证,控制算法,实验测试,测试表明,串级控制
AB值：
0.244217
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