典型文献
无人水下航行器未知环境轮廓构建方法
文献摘要：
无人水下航行器(UUV)运行时所携带的多元测距声呐在水下环境获取到的数据置信度较低.因此,采用均值漂移聚类算法对所获取到的数据进行预处理,将异常数据与正常数据分为不同的数据类,得到边界点的集合;然后利用Alpha-Shapes算法将边界点连接成轮廓线;并且为了满足UUV跟踪的理想路径需平滑的要求,利用贝塞尔曲线对构建的轮廓线进行拟合;最后,利用控制方法来实现对所构建地图的跟踪,从而解决了UUV在未知海洋环境下的地图构建问题.
文献关键词：
无人水下航行器;未知环境;轮廓构建;均值漂移算法;Alpha-Shapes算法;贝塞尔曲线
中图分类号：
[2]
交通运输（U）
/
水路运输（U6）
/
船舶工程（U66）
/
各种船舶（U674）
/
科学研究用船（U674.8）
/
船舶：按航行状态分（U674.94）
/
潜水船（U674.941）
作者姓名：
李杨;于浩淼;郭晨;贾兆岩
作者机构：
大连海事大学 船舶电气工程学院, 辽宁 大连, 116026;中国兵器工业集团 航空弹药研究院有限公司, 黑龙江 哈尔滨, 150001
文献出处：
引用格式：
[1]李杨;于浩淼;郭晨;贾兆岩-.无人水下航行器未知环境轮廓构建方法)[J].水下无人系统学报,2022(02):197-203
A类：
轮廓构建
B类：
无人水下航行器,未知环境,构建方法,UUV,测距,声呐,水下环境,取到,置信度,均值漂移聚类算法,异常数据,边界点,点的集合,Alpha,Shapes,连接成,轮廓线,贝塞尔曲线,建地,海洋环境,地图构建,构建问题,均值漂移算法
AB值：
0.30742
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
