典型文献
UUV海底地形匹配导航的适配性高效分析方法
文献摘要：
海底地形匹配导航(terrain aided navigation,TAN)无需卫星或水声等精确定位手段辅助,可实现无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)水下长期、隐蔽、精确导航.但TAN系统易在地形特征不明显区域出现匹配失效问题,通过地形特征量化分析获取地形适配性从而进行路径规划,是保障TAN系统可靠性的前提.本文针对现有地形适配性统计学变量耦合关系复杂、综合分析权重选取困难等问题,提出地形适配性的神经网络分析方法.基于历史海测子地图,通过蒙特卡罗迭代生成训练集;构建面向TAN系统地形匹配的PointNetKL网络模型,实现子地图适配性的准确、高效判断.最终,结合模板匹配算法对判断结果进行评估.本算法有效性和计算效率已通过海试数据回放试验验证.
文献关键词：
无人水下航行器;海底地形匹配导航;地形适配性;PointNetKL网络
中图分类号：
作者姓名：
高靖萱;杜昊翰;张亚
作者机构：
大连海洋大学航海与船舶工程学院,辽宁大连116000;哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨150001;哈尔滨工程大学 船舶工程学院,黑龙江哈尔滨150001
文献出处：
引用格式：
[1]高靖萱;杜昊翰;张亚-.UUV海底地形匹配导航的适配性高效分析方法)[J].舰船科学技术,2022(24):114-118
A类：
海底地形匹配导航,地形适配性,PointNetKL
B类：
UUV,高效分析,terrain,aided,navigation,TAN,水声,精确定位,无人水下航行器,unmanned,underwater,vehicle,地形特征,特征量,路径规划,系统可靠性,耦合关系,重选,网络分析方法,蒙特卡罗,训练集,建面,模板匹配算法,计算效率,海试,数据回放
AB值：
0.235292
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