典型文献
弱通信条件下基于MPC与融合状态估计的多UUV编队控制方法
文献摘要：
多无人水下航行器(UUV)编队控制在实际复杂海洋环境中面临着水声通信时延大、多中断和丢包等弱通信难题,如何提高其对通信的鲁棒性是重点研究方向之一.首先,建立了多UUV编队模型;其次,将多UUV编队航行分为有无参考路径两种状态,针对已知编队期望路径条件,将编队问题分解为路径跟踪与速度同步问题,设计了基于模型预测控制的路径跟踪控制和速度误差同步机制;再次,针对编队处于机动过程而缺乏参考路径的条件,提出了基于最小二乘的融合状态估计及其一致性编队控制方法;最后,在仿真环境最大队形误差0.6 m,验证了算法的有效性.与单积分器系统一致性编队控制算法对比分析表明,所提方法在队形控制精度、队形恢复时间以及编队的稳定性方面均具有一定优势,研究结果对多UUV编队应用具有重要的指导意义.
文献关键词：
弱通信;编队控制;多UUV;状态估计;MPC;一致性;路径跟踪
中图分类号：
作者姓名：
徐红丽;邱少雄;李瑞峰;张昊鹏
作者机构：
东北大学机器人科学与工程学院,沈阳 110819
文献出处：
引用格式：
[1]徐红丽;邱少雄;李瑞峰;张昊鹏-.弱通信条件下基于MPC与融合状态估计的多UUV编队控制方法)[J].无人系统技术,2022(04):32-39
A类：
B类：
弱通信,信条,MPC,状态估计,UUV,编队控制,无人水下航行器,复杂海洋环境,水声通信,通信时延,丢包,无参考,问题分解,基于模型,模型预测控制,路径跟踪控制,速度误差,同步机制,一致性编队,仿真环境,大队,积分器,控制算法,算法对比,队形控制,控制精度,恢复时间
AB值：
0.319527
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