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基于最小Snap的UUV轨迹优化方法
文献摘要：
为了解决无人水下航行器(UUV)多项式轨迹大幅偏移原直线路径的问题,保证其能平稳且安全地通过障碍物区域,提出了一种基于7阶最小Snap的UUV多项式轨迹优化方法.首先在A*算法生成的初始路径基础上,根据预瞄线原理选取轨迹优化的参考点,然后拟合2种不同等式约束下的最小Snap轨迹,并且在具有连续约束的轨迹中增加中间平衡点进行偏移优化,同时设定评估指标来评价优化前后的偏移程度,最后在构建的障碍物环境中进行仿真试验,得到在时间一致约束下的3种不同轨迹.仿真结果表明,0约束下的轨迹虽然具有无碰撞保证,但是依然为折线轨迹,具有连续约束的轨迹虽然较平滑,但存在较大偏移,优化后的方法可以生成一条平滑且偏移量更小的轨迹.
文献关键词：
无人水下航行器;轨迹优化;最小Snap;偏移;约束
中图分类号：
作者姓名：
夏乾鑫;程文鑫;蔡卫军;谢彬;刘超维
作者机构：
中国船舶集团有限公司 第705研究所, 陕西 西安, 710077;海装装备项目管理中心, 北京, 100071
文献出处：
引用格式：
[1]夏乾鑫;程文鑫;蔡卫军;谢彬;刘超维-.基于最小Snap的UUV轨迹优化方法)[J].水下无人系统学报,2022(01):54-60
A类：
B类：
Snap,UUV,轨迹优化,决无,无人水下航行器,多项式,障碍物,参考点,等式约束,续约,平衡点,定评,评价优化,仿真试验,时间一致,折线,大偏移,偏移量
AB值：
0.295346
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