典型文献
输入受限下欠驱动AUV轨迹跟踪滑模控制
文献摘要：
针对欠驱动自主水下航行器(AUV)在外界干扰和输入受限下水平面轨迹跟踪问题,提出了基于非线性干扰观测器和径向基函数(RBF)神经网络的滑模控制器.首先,将欠驱动AUV运动学模型通过坐标变换转换为误差运动学模型镇定位置误差;其次,利用反步法设计艏摇角虚速度控制律,镇定姿态误差;然后采用非线性干扰观测器对时变海流扰动进行估计,并通过滤波器估计虚拟控制律的导数,避免了虚拟控制律求导引起的"微分爆炸";最后,设计自适应RBF神经网络对欠驱动AUV实际输入进行补偿,通过李雅普诺夫稳定性证明闭环跟踪误差所用信号一致有界.仿真验证了所设计控制器的有效性.
文献关键词：
欠驱动自主水下航行器;输入受限;轨迹跟踪;滑模控制
中图分类号：
作者姓名：
李鑫滨;王鹏;骆曦;潘洪涛
作者机构：
燕山大学 智能控制系统与智能装备教育部工程研究中心, 河北 秦皇岛, 066004
文献出处：
引用格式：
[1]李鑫滨;王鹏;骆曦;潘洪涛-.输入受限下欠驱动AUV轨迹跟踪滑模控制)[J].水下无人系统学报,2022(01):44-53
A类：
水平面轨迹跟踪
B类：
输入受限,下欠,AUV,欠驱动自主水下航行器,外界干扰,跟踪问题,非线性干扰观测器,径向基函数,RBF,滑模控制器,运动学模型,坐标变换,误差运动,镇定,位置误差,反步法,速度控制,控制律,定姿,姿态误差,海流,滤波器,导数,求导,导引,李雅普诺夫稳定性,闭环跟踪,跟踪误差,一致有界,仿真验证
AB值：
0.272476
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