典型文献
基于干扰观测器的X舵AUV零纵倾变深控制
文献摘要：
针对X舵AUV的零纵倾变深控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的滑模控制方法.该方法首先在AUV垂直面操纵模型的基础上,分别对深度与纵倾通道设计非线性干扰观测器,观测AUV变深时深度与纵倾双通道的耦合干扰以及未建模动态,并对其进行前馈补偿;其次,设计深度与纵倾双通道耦合控制器,通过同时对深度与纵倾进行控制减小变深过程的纵倾变化,实现AUV的零纵倾变深控制;最后,设计X舵的舵角分配算法,实现十字舵向X舵的舵角指令转化.仿真结果表明,本文提出的零纵倾变深控制算法能够有效地控制AUV完成高精度零纵倾变深航行.
文献关键词：
X舵AUV;变深控制;非线性干扰观测器;滑模控制;舵角分配
中图分类号：
作者姓名：
李杨;韩俊庆;缪旭弘;徐雪峰
作者机构：
海军研究院,北京100161;天津航海仪器研究所九江分部,天津300131
文献出处：
引用格式：
[1]李杨;韩俊庆;缪旭弘;徐雪峰-.基于干扰观测器的X舵AUV零纵倾变深控制)[J].舰船科学技术,2022(18):73-77
A类：
变深控制,舵角分配
B类：
AUV,纵倾,控制问题,非线性干扰观测器,滑模控制,垂直面,操纵,通道设计,深时,双通道,耦合干扰,未建模动态,前馈补偿,设计深度,耦合控制,分配算法,控制算法,航行
AB值：
0.186572
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