典型文献
时变干扰下AUV三维轨迹跟踪反步滑模控制
文献摘要：
针对自主水下机器人(AUV)在环境干扰下的三维轨迹跟踪问题,设计一种基于非线性干扰观测器(NDO)的反步滑模控制器.根据"云帆"AUV自身特点构建六自由度数学模型,设计NDO对环境干扰进行估计补偿.最后在反步法的基础上引入滑模控制,并加入NDO设计反步滑模控制器,并通过李雅普诺夫函数证明系统的稳定性.仿真结果表明,基于NDO的反步滑模控制器能够满足AUV在环境干扰下三维轨迹跟踪要求,且具有较好的鲁棒性.
文献关键词：
自主水下机器人;轨迹跟踪;非线性干扰观测器;反步滑模控制
中图分类号：
作者姓名：
武建国;刘杰;陈凯
作者机构：
河北工业大学机械工程学院,天津300131;天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司,天津300457
文献出处：
引用格式：
[1]武建国;刘杰;陈凯-.时变干扰下AUV三维轨迹跟踪反步滑模控制)[J].舰船科学技术,2022(07):82-87
A类：
B类：
AUV,三维轨迹跟踪,反步滑模控制,自主水下机器人,环境干扰,跟踪问题,非线性干扰观测器,NDO,滑模控制器,自身特点,六自由度,反步法,李雅普诺夫函数
AB值：
0.157672
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