典型文献
复杂扰动下水下机器人的轨迹精确跟踪控制
文献摘要：
[目的]针对外界复杂干扰下水下机器人三维轨迹精确跟踪控制的问题,提出一种基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模控制方法.[方法]设计非奇异终端滑模轨迹跟踪控制器,保证跟踪误差在有限时间内精确收敛到零.在外界多维度时变干扰下,设计有限时间扰动观测器,提高系统的抗干扰能力.[结果]利用Lyapunov函数证明所设计控制策略可以有限时间稳定.采用MATLAB进行仿真实验,在阶跃扰动下与反步滑模控制方法仿真对比,表明所提方法可实现轨迹的精确跟踪.[结论]研究结果可为水下机器人的三维轨迹精确跟踪提供解决思路.
文献关键词：
水下机器人;三维轨迹跟踪;有限时间扰动观测器;阶跃扰动;非奇异终端滑模;反步滑模
中图分类号：
作者姓名：
陈浩华;赵红;王宁;郭晨;鲁挺
作者机构：
大连海事大学 船舶电气工程学院,辽宁 大连 116026;哈尔滨工程大学 船舶工程学院,黑龙江 哈尔滨 150001
文献出处：
引用格式：
[1]陈浩华;赵红;王宁;郭晨;鲁挺-.复杂扰动下水下机器人的轨迹精确跟踪控制)[J].中国舰船研究,2022(02):98-108
A类：
有限时间扰动观测器
B类：
水下机器人,非奇异终端滑模控制,轨迹跟踪控制器,跟踪误差,抗干扰能力,Lyapunov,有限时间稳定,阶跃扰动,反步滑模控制,仿真对比,解决思路,三维轨迹跟踪
AB值：
0.129559
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