典型文献
基于有限状态机的输电线路巡检机器人自主越障运动控制方法
文献摘要：
针对输电线路巡检机器人自主越障运动控制复杂、越障效率低等问题,以一款五臂式巡检机器人为例,通过规划与分析机器人越障动作序列,基于有限状态机理论,提出一种机器人自主越障运动控制方法.通过建立以传感器检测信息为迁移条件的越障运动控制模型,对机器人自主越障运动进行控制;将机器人置于线路环境进行巡检实验.结果表明:该机器人能自主识别并稳定、高效地跨越线路障碍,完成巡检任务,验证了机器人系统的合理性及自主越障运动控制方法的可行性.
文献关键词：
输电线路巡检机器人;自主越障;有限状态机
中图分类号：
作者姓名：
王吉岱;梁茂轩;孙爱芹;王云霞;侯建国;张斌
作者机构：
山东科技大学机械电子工程学院,山东青岛266590;国电南瑞科技股份有限公司,江苏南京211106;南瑞集团(国网电力科学研究院)有限公司,江苏南京211106
文献出处：
引用格式：
[1]王吉岱;梁茂轩;孙爱芹;王云霞;侯建国;张斌-.基于有限状态机的输电线路巡检机器人自主越障运动控制方法)[J].机床与液压,2022(05):21-27
A类：
B类：
有限状态机,输电线路巡检机器人,自主越障,越障运动,运动控制,动作序列,传感器检测,控制模型,路环,该机,自主识别,跨越线路,线路障碍,机器人系统
AB值：
0.166541
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