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轮履型可重构机器人变形机理与设计研究
文献摘要：
面向多种复杂路面执行任务的需求,基于生物学变胞机理,提出了一种轮履型可重构机器人.该机器人包括两种运动模式,即车轮模式与履带模式,通过两种模式之间的切换可显著提高机器人的多地面适应性.开展了轮-履模式切换机理与传动原理研究,分析了地面接触宽度变化规律,得到了履带模式下的最大接触宽度为230.36 mm;分别计算了机器人在车轮和履带模式下的越障能力,通过仿真软件分析了机器人重心位置在越障时的变化趋势;最后,集成动力系统研制了机器人样机,以不同高度的木板和空心砖作为试验台对机器人进行了模式切换、越障性能分组测试.结果表明,车轮、履带模式下最大越障高度分别为98.5 mm和290 mm,与理论推导结果一致.此外,机器人能够在轮式与履带模式之间柔顺切换,具有多种复杂路面适应能力.
文献关键词：
轮履可重构机器人;切换机理;接触宽度;越障能力
中图分类号：
作者姓名：
刘进福;刘磊;蒋正炎;徐林森;刘志鹏;吕志朋;李泽林
作者机构：
常州工业职业技术学院 智能控制学院,江苏 常州 213164;中国科学技术大学 工程科学学院,安徽 合肥 230026;河海大学 机电工程学院,江苏 常州 213022
文献出处：
引用格式：
[1]刘进福;刘磊;蒋正炎;徐林森;刘志鹏;吕志朋;李泽林-.轮履型可重构机器人变形机理与设计研究)[J].机械传动,2022(07):17-23
A类：
切换机理,轮履可重构机器人
B类：
变形机理,该机,运动模式,车轮,履带,两种模式,模式切换,传动原理,接触宽度,越障能力,重心位置,集成动力,动力系统,系统研制,人样,样机,不同高度,木板,空心砖,试验台,越障性能,理论推导,轮式,柔顺
AB值：
0.312375
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