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一种超冗余机械臂的蛇形避障运动算法研究
文献摘要：
超冗余蛇形机械臂的高自由度特性带来高灵活性、高避障性能的同时，也带来了更复杂的运动学算法的挑战。而机械臂运动学算法的优劣不仅可以直接影响其运动的灵活性与避障性能，还关乎其本身能否高效可靠运行。为此，本文建立了蛇形机械臂高效化的运动学模型，针对现有运动学算法或繁琐复杂、或未考虑运动过程中关节转角限制要求等问题，提出了一种变种蛇形避障算法，使得机械臂可以到达任何极限位姿状态，在保证优秀避障性能的同时兼顾了实时控制要求。
文献关键词：
蛇形机械臂;运动学建模;避障;实时控制
中图分类号：
作者姓名：
徐贤统;王程;王承震
作者机构：
浙江大学机械工程学院 浙江 杭州 310027
文献出处：
引用格式：
[1]徐贤统;王程;王承震-.一种超冗余机械臂的蛇形避障运动算法研究)[J].中国机械,2022(26):14-16
A类：
B类：
超冗余机械臂,算法研究,蛇形机械臂,高自由度,机械臂运动学,高效可靠,可靠运行,高效化,运动学模型,关节转角,变种,避障算法,限位,位姿,实时控制,运动学建模
AB值：
0.313671
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